哈爾濱工業(yè)大學特種機器人技術與控制研究室率先在國內(nèi)開展了智能管道機器人技術的研究工作，先后得到國家自然科學基金和國家“863”計劃的資助。為適應市場經(jīng)濟的需求，不但非常重視基礎理論研究，同時努力為與國民經(jīng)濟密切相關的生產(chǎn)部門解決工程實際問題，研究成果在國內(nèi)外具有一定的影響和知名度。 經(jīng)多年努力，在管道機器人研究方面形成了如下主要產(chǎn)品：     1、內(nèi)置動力源管內(nèi)X射線探傷機器人     適用于管徑φ530~φ1400mm，采用蓄電池作為動力源，采用逆變技術將120V直流電轉變?yōu)?20V交流電提供周向X射線發(fā)射器。     2. 管內(nèi)防腐補口作業(yè)機器人     共設計制造了四個機器人，管徑范圍分別適用于φ89~φ159、φ159~φ273、φ273~φ530、φ530~φ630，完全覆蓋了所需工作管道范圍，而且機器人視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及作業(yè)裝置均已實現(xiàn)了模塊化，解決了工程管道內(nèi)防腐補口技術的難題。     3. X射線檢測實時成像管道機器人     適用于管徑φ660~φ1400mm，一次充電作業(yè)距離為2Km。實現(xiàn)自主尋址定位焊縫位置、管內(nèi)、外旋轉機構進行同步旋轉，從而完成焊縫的X射線檢測和圖像采集任務。     4. 抽油泵筒內(nèi)表面激光改性機器人。     采用YAG激光器，由管內(nèi)移動機器人拖動光纖，并在機器人前置反射鏡將激光反射至泵筒內(nèi)表面，實現(xiàn)泵筒內(nèi)表面處理。