在世界各地，自然災(zāi)害如地震和火災(zāi)、各種突發(fā)事故如煤礦災(zāi)難、核輻射威脅以及恐怖活動(dòng)等災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。為了避免救援人員因情況不明而造成不必要的人員傷亡和物質(zhì)損失，同時(shí)也能為政府職能部門提供較全面的受災(zāi)信息，提高救災(zāi)效率，使用救災(zāi)機(jī)器人進(jìn)行輔助搜救成為解決這一難題的有效手段。     機(jī)器人仿照人類的聽覺、視覺及觸覺感知外部環(huán)境信息，利用規(guī)劃策略對(duì)搜索區(qū)域進(jìn)行遍歷。采用人機(jī)交互技術(shù)，對(duì)幸存者發(fā)出提示語音信息，使幸存者及時(shí)發(fā)出求救聲音或產(chǎn)生肢體運(yùn)動(dòng)，配合機(jī)器人的語音檢測(cè)、定向和視覺檢測(cè)。機(jī)器人若檢測(cè)到求救聲音信息，通過對(duì)聲音的定向處理，向目標(biāo)方向移動(dòng)，使幸存者在機(jī)器人的視野范圍內(nèi)，機(jī)器人進(jìn)行視覺處理和控制，用融合技術(shù)對(duì)這些多模式正交信息進(jìn)行決策及融合，對(duì)非結(jié)構(gòu)環(huán)境中是否存在幸存者進(jìn)行判斷。在信噪比5dB以上，利用求救聲進(jìn)行定向，定向±15度范圍內(nèi)；在復(fù)雜背景噪聲下，人體姿態(tài)的檢測(cè)率70%以上。