項(xiàng)目目的
針對直角坐標(biāo)5軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械手的工作要求，研制能夠同時(shí)控制5軸伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器。
技術(shù)原理與工藝流程
采用高性能的DSP與高集成度的CPLD技術(shù)，研制開發(fā)出能夠同時(shí)控制5軸以上的伺服電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)；同時(shí)控制器還提供了大量的邏輯信號輸入、輸出接口，在實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人及附屬設(shè)備的邏輯控制的同時(shí)，可以將機(jī)器人及附屬設(shè)備的工作狀態(tài)，位置信息反饋到控制其中；通過手持式編程器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作模式的在線編程，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的邏輯判斷與保護(hù)功能。控制器采用開放式的設(shè)計(jì)方案，根據(jù)不同的功能設(shè)計(jì)出不同的控制模塊。在工作現(xiàn)場可根據(jù)工作的需要選擇不同的功能模塊進(jìn)行組裝。
主要技術(shù)性能指標(biāo)
運(yùn)動(dòng)控制器主要有5種功能模塊組成：
1、 手持式編程器  可通過RS232(485)總線與微處理器單元通訊，實(shí)現(xiàn)在線編程。
2、 微處理器單元  是控制器的核心單元，其控制總線是開放的，可以同時(shí)控制若干個(gè)功能模塊。
3、 電機(jī)控制單元  可以同時(shí)控制6路電機(jī)運(yùn)動(dòng)，其中2路電機(jī)可實(shí)現(xiàn)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，并附加8路邏輯輸入，8路邏輯輸出。
4、 IO主控制單元  具有16路邏輯輸入，16路邏輯輸出接口。
5、 IO輔助單元  具有24路樓輯輸入，24路邏輯輸出接口。
以上電機(jī)控制接口，邏輯輸入、輸出接口均有光電隔離功能，具有很高的抗干擾性。
技術(shù)水平及用途
專利（授權(quán)）號：ZL97121702.5，應(yīng)用行業(yè)：多軸運(yùn)動(dòng)控制，機(jī)床運(yùn)動(dòng)控制