成果名稱：結(jié)腸內(nèi)窺鏡機器人

　　成果簡介：

　　傳統(tǒng)結(jié)腸內(nèi)窺鏡存在著主動彎曲能力不足、常在腸道彎曲部位發(fā)生鏡體“堆積”和“結(jié)襻”現(xiàn)象而無法通過、損傷腸道組織甚至出現(xiàn)“穿孔”事故的缺點;被動式內(nèi)窺鏡機器人依靠腸道生理蠕動被動行走，不具有可控定位檢查和執(zhí)行微創(chuàng)手術(shù)等能力;主動式內(nèi)窺鏡機器人雖然可以在剛性管道內(nèi)行走，但在黏滑、彎曲的結(jié)腸環(huán)境行走時易發(fā)生“折疊效應(yīng)”，難以前進。針對傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡和主、被動內(nèi)窺鏡機器人的缺點，研制了采用連續(xù)體型結(jié)構(gòu)的結(jié)腸內(nèi)窺鏡機器人，該機器人具有優(yōu)良的彎曲特性、可以柔順而靈活地改變自身的形狀，對管道、腸腔等工作空間狹小的非結(jié)構(gòu)環(huán)境具有獨特的適應(yīng)能力。

　　基本原理及功能應(yīng)用

　　結(jié)腸鏡機器人為一種仿生機器人，其結(jié)構(gòu)為仿照章魚觸手的運動機理而設(shè)計的連續(xù)體型結(jié)構(gòu)。機器人連續(xù)體本體由5段串聯(lián)而成，每段內(nèi)部固定有4根驅(qū)動繩索，每2根由一個直流伺服電機控制。采用外置驅(qū)動器驅(qū)動方式，將驅(qū)動器置于機器人本體之外，通過外部電機改變驅(qū)動繩索長度，從而實現(xiàn)每段的上下、左右兩方向的柔順彎曲運動，這種遠程驅(qū)動方式具有可以減小機器人本體體積、結(jié)構(gòu)緊湊的特點。

　　市場地位及產(chǎn)業(yè)化

　　近年來，世界內(nèi)窺鏡市場增長迅速，全球內(nèi)窺鏡及其附件市場營業(yè)額由1990年的6億美元上升至1996年的25億美元，歐盟經(jīng)濟分析師預測2010全球柔性內(nèi)窺鏡產(chǎn)品總銷售額有望突破100億美元。我國內(nèi)窺鏡市場也十分巨大，據(jù)統(tǒng)計，截止至2004年我國共有各類醫(yī)院共計1.8萬多所，按照國家衛(wèi)生部門的裝備標準，400至600床位的大型醫(yī)院須配備四套軟性內(nèi)窺鏡，200至400床位的中型醫(yī)院須配備兩套，200床位的小型醫(yī)院須配備一套，若利用結(jié)腸內(nèi)窺鏡機器人替代傳統(tǒng)結(jié)腸內(nèi)窺鏡，共需要約25000套，以每套20萬元計算，約50億人民幣。并且，內(nèi)窺鏡為消耗類醫(yī)療器械，其使用壽命一般為3至5年，由此推算每年需更新6000套左右，約12億人民幣。

　　然而，我國開展結(jié)腸內(nèi)窺鏡機器人的研究起步較晚。國外英、美等多國研究人員正在對連續(xù)體型內(nèi)窺鏡機器人進行研究，并取得了一定的研究成果，其中英國OCRobotics公司已經(jīng)為美國國防部成功研制了與連續(xù)體型內(nèi)窺鏡機器人功能類似的產(chǎn)品，用于對物體內(nèi)部狹小空間進行檢查。

　　如果我國研究人員能夠突破內(nèi)窺鏡機器人的關(guān)鍵技術(shù)，并將所取得的成果商品化，將搶占內(nèi)窺鏡機器人這一內(nèi)窺鏡技術(shù)的制高點，改變目前我國內(nèi)窺鏡技術(shù)以國外企業(yè)為主導的局面，對推動我國內(nèi)窺鏡生產(chǎn)行業(yè)的發(fā)展具有極其重要的經(jīng)濟意義。

　　合作方式：面議。

　　聯(lián)系方式：

　　蘇州大學科學技術(shù)與產(chǎn)業(yè)部 0512-67165732