成果簡介：

　　四軸搬運(yùn)機(jī)器人是應(yīng)用于生產(chǎn)線上的四自由度關(guān)節(jié)型串聯(lián)機(jī)器人。本項目根據(jù)生產(chǎn)線的工作要求確定機(jī)器人的各項基本技術(shù)指標(biāo)，為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計提供依據(jù)。對于機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，基于模塊化的設(shè)計思想，進(jìn)行機(jī)器人本體的總體設(shè)計。將機(jī)器人的腰部、大小臂部件、腕部設(shè)計成模塊的形式，可以根據(jù)實際要求，方便的設(shè)計出滿足不同載荷和運(yùn)動范圍要求的機(jī)器人產(chǎn)品，減少設(shè)計周期，降低制造成本，有利于批量生產(chǎn)。在材料選擇上，小臂和腕部采用高強(qiáng)度鋁合金，體現(xiàn)質(zhì)量輕和易成型的要求。大臂采用組合焊件，用薄壁鋼板圍成空腔，在保證強(qiáng)度和剛度的前提下，追求重量輕、加工周期短，用材少。基座采用鑄鐵，吸振和成型好。在機(jī)器人的傳動和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面，體現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單、單元集成度高、系統(tǒng)優(yōu)化的現(xiàn)代設(shè)計理念。

　　傳動應(yīng)保證傳動路線短，結(jié)構(gòu)緊湊。采用RV減速器，大減速比減速器安裝在傳動鏈的最后一級，盡量縮小傳動間隙的影響。RV減速器是一種新型的二級封閉行星輪系，是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動，而且其具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)數(shù)學(xué)模型，對其運(yùn)動方程進(jìn)行了推導(dǎo)，并分析了機(jī)器人的工作空間。建立了搬運(yùn)機(jī)器人的雅可比矩陣，反映了機(jī)器人末端執(zhí)行器的速度與各關(guān)節(jié)速度之間的映射關(guān)系，求解了各個關(guān)節(jié)的速度和加速度變化情況。

　　所屬領(lǐng)域：機(jī)電一體化

　　項目成熟度：在研

　　應(yīng)用前景：

　　碼垛搬運(yùn)技術(shù)是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù)，在物流過程中，產(chǎn)品碼垛是個極其普遍的現(xiàn)象。除了像散裝水泥、原煤、工程機(jī)械、汽車、原油等產(chǎn)品外，很多產(chǎn)品和物料都可以垛的形式進(jìn)行搬運(yùn)。碼垛后的產(chǎn)品有占地面積小、易于存放、搬運(yùn)效率高、便于倉儲和防護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。隨著現(xiàn)代物流的飛速發(fā)展，在生產(chǎn)領(lǐng)域，越來越多的工廠采用碼垛搬運(yùn)來存放原材料和成品;近年來，隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大以及機(jī)械自動化水平的提高，機(jī)器人碼垛搬運(yùn)技術(shù)以其在機(jī)械結(jié)構(gòu)、適用范圍、設(shè)備占地空間、靈活性、成本以及維護(hù)等方面的優(yōu)勢使其應(yīng)用漸為廣泛，并成為一種發(fā)展趨勢。

　　合作方式：技術(shù)開發(fā)

　　聯(lián)系人：鐘老師

　　聯(lián)系電話：8255 5063

　　地址：長沙市生產(chǎn)力促進(jìn)中心創(chuàng)新樓102室